自動(dòng)焊接機(jī)器人的視覺(jué)識(shí)別系統(tǒng)是通過(guò)主動(dòng)視覺(jué)系統(tǒng)和被動(dòng)視覺(jué)系統(tǒng)配合使用，通過(guò)視覺(jué)傳感，在工作空間內(nèi)實(shí)時(shí)拍攝焊縫的圖像，提取出焊縫的中心點(diǎn)與焊槍TCP點(diǎn)的距離，傳感器會(huì)將焊縫的信息上傳給智能控制系統(tǒng)。
智能控制系統(tǒng)將焊縫的信息進(jìn)行轉(zhuǎn)化，將焊接偏差輸送到執(zhí)行機(jī)構(gòu)，調(diào)整焊槍的位姿以及行走路徑，對(duì)焊縫實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確焊接。
二、自動(dòng)焊接機(jī)器人視覺(jué)識(shí)別系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)
視覺(jué)識(shí)別系統(tǒng)主要包括激光器、工業(yè)相機(jī)、圖像處理器。
1、激光器：激光器可以將主動(dòng)視覺(jué)光線投射到焊縫表面，主動(dòng)視覺(jué)光線會(huì)在焊縫表面產(chǎn)生明顯的變化。
2、工業(yè)相機(jī)：用相機(jī)直接對(duì)焊接區(qū)域進(jìn)行拍攝，可實(shí)時(shí)獲取電弧、焊縫坡口的信息。
3、圖像處理器：是將焊縫的影像進(jìn)行一定的保存處理，可以進(jìn)行焊接圖像成像，并將處理好后的焊縫圖片上傳給控制系統(tǒng)中。
1、穩(wěn)定焊接質(zhì)量。自動(dòng)焊接機(jī)器人的視覺(jué)識(shí)別系統(tǒng)可以很好地識(shí)別焊縫的位置以及規(guī)格，自動(dòng)焊接機(jī)器人可以根據(jù)信息來(lái)調(diào)整焊接參數(shù)，對(duì)焊縫實(shí)現(xiàn)緊缺焊接，冷卻后的焊縫美觀，有利于達(dá)到預(yù)期焊接效果。
2、焊接應(yīng)用范圍廣。使用視覺(jué)識(shí)別系統(tǒng)可以應(yīng)用到多種領(lǐng)域，包括鋼結(jié)構(gòu)、不銹鋼、大型箱體、汽車(chē)制造、換熱器、電子、管道等，特別是對(duì)焊縫復(fù)雜的焊件效果較好。
3、幫助提高焊接效率。視覺(jué)識(shí)別系統(tǒng)可自動(dòng)識(shí)別焊縫規(guī)格，不需要人工進(jìn)行示教工作，和自動(dòng)焊接機(jī)器人實(shí)現(xiàn)靈活配合，大大提高了焊接效率。
